機器人一體化關節(jié)綜合性能測試儀

?一、儀器介紹

適用于一體化關節(jié)驅(qū)動模塊，覆蓋協(xié)作機器人關節(jié)、人形機器人四肢關節(jié)、腿足式機器人關節(jié)，其他類型工業(yè)機器人關節(jié)可參照標準擴展測試。

是面向機器人核心驅(qū)動關節(jié)的專用綜合性能驗證設備，儀器設計嚴格遵循國標規(guī)定的標準試驗環(huán)境條件：環(huán)境溫度15℃~35℃、相對濕度25%~75%，完Q滿足國標對測試環(huán)境與設備精度的硬性要求。

二、滿足標準

GB/T 43200-2023  機器人一體化關節(jié)性能及試驗方法中相關條款要求。

三、技術參數(shù)

四、專項性能試驗方法

1.反向啟動轉矩測試

關節(jié)處于非制動及斷電條件下，加載系統(tǒng)緩慢施加均勻增大的轉矩，并實時采集輸出端轉矩值和關節(jié)內(nèi)電機角度值，記錄電機角度開始變化時對應的瞬時轉矩值。在正反兩個方向上間隔不同角度各進行5次試驗，取10次試驗中記錄的最大值，即為反向啟動轉矩。

2.額定轉矩測試

在額定電壓、空載條件下，關節(jié)運行至額定轉速，在關節(jié)輸出端逐漸增加負載至額定轉矩，待關節(jié)運

行穩(wěn)定后，記錄對應的轉矩為額定轉矩。

3.瞬時最大轉矩測試

將關節(jié)輸出端固定使其靜止，關節(jié)電機輸人規(guī)定的峰值電流，讀取轉矩傳感器的轉矩值即為瞬時最大轉矩。

4.啟停允許轉矩測試

關節(jié)在空載條件下運行至額定轉速，逐漸施加輸出端負載至規(guī)定的啟停允許轉矩值，持續(xù)運行

10min.檢查關節(jié)是否運行正常。

5.額定靜/動制動轉矩測試

額定靜制動轉矩

關節(jié)處于制動條件下，緩慢均勻增大施加于關節(jié)輸出端的轉矩至規(guī)定的額定靜制動轉矩值，檢測關

節(jié)輸出端角位移是否超過士1°。

額定動制動轉矩

關節(jié)在空載、額定轉速下運行，逐步增加關節(jié)輸出端的轉矩至規(guī)定的額定動制動轉矩值。待關節(jié)轉

速穩(wěn)定后，內(nèi)部制動器使能開啟，觀察關節(jié)是否能正常制動并停止轉動。

6.安全轉矩關斷（STO）測試

關節(jié)正常運行時，使能安全轉矩關斷信號，判斷關節(jié)是否停止，且輸出軸進入自由狀態(tài)。

7.轉矩常數(shù)測試

在額定電壓、空載條件下，關節(jié)運行至額定轉速，在關節(jié)輸出端逐漸增加負載至額定轉矩，待關節(jié)運行穩(wěn)定后，測量電機線電流，按公式(4)計算轉矩常數(shù)。

8.轉矩密度測試

測量關節(jié)質(zhì)量m，按公式(5)計算關節(jié)轉矩密度。

9.轉矩控制精度測試

轉矩控制精度試驗條件見表3.其中T0~T10為10%~100%額定轉矩范圍內(nèi)均勻取的10個不同轉矩點。

關節(jié)工作在轉矩控制模式下，加載系統(tǒng)帶動關節(jié)轉動至額定轉速，按照T1一T2一T3...T10給定轉矩指令，重復循環(huán)3次，記錄各個轉矩指令下關節(jié)的實際轉矩值。按公式(9)計算各個轉矩指令下的轉矩控制精度，取最大值作為關節(jié)的轉矩控制精度。

10. 轉矩波動系數(shù)測試

按照GB/T16439一2009中5.13給出的試驗方法，關節(jié)工作在轉速控制模式下，在額定轉速、額定負載條件下，持續(xù)試驗并記錄1min時間以上的關節(jié)輸出轉矩值，找出最大轉矩和最小轉矩，按公式(11)計算關節(jié)的轉矩波動系數(shù)。

五、核心用途

研發(fā)驗證場景：支撐關節(jié)研發(fā)階段的參數(shù)迭代優(yōu)化，完成多項鍵指標的定量測試，快速定位潛在問題。

出廠質(zhì)檢場景：實現(xiàn)關節(jié)量產(chǎn)環(huán)節(jié)的自動化全檢，批量完成額定扭矩、轉速波動等必檢項目的快速測試，自動生成符合國標要求的測試報告，保障產(chǎn)品一致性。

合規(guī)性檢測場景：滿足第三方檢測機構、行業(yè)認證的標準化測試需求，測試數(shù)據(jù)可直接作為關節(jié)產(chǎn)品合規(guī)性判定的依據(jù)。

六、基本配置

主機一臺1臺

扳手1套

電源線1根

說明書1份

合格證1份

保修卡1份

銘牌1份

機器人一體化關節(jié)綜合性能測試儀